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实际上,X-37B的三次成功试飞,是建立在美国于1996年7月就开始研究的X-33的基础之上。1996年7月,美国宇航局和洛马公司签订了一项协议,由洛马公司研制一种可重复使用的运载器技术验证飞行器,并进行飞行试验,以为研制和经营可完全重复使用的实用型运载器进行技术上的准备。该验证机代号为X-33,而最终要研制的实用型飞行器被称为“冒险星”。图为X-33飞行器。